В Технологическом институте штата Джорджия собрали модель беспилотного автомобиля, способную проходить повороты с помощью управляемого заноса. Доклад был представлен на конференции ICRA 2016, о его содержании кратко пишет IEEE Spectrum.
Автомобиль построен в масштабе 1:5 на основе серийного шасси радиоуправляемой модели. Автомобиль массой 21 килограмм и длиной в один метр способен развивать скорость до 27 метров в секунду. С полной нагрузкой модель может работать на протяжении 45 минут.
С помощью 3D-печати исследователи доработали изначальную конструкцию автомобиля и установили на него датчики и алюминиевый защитный бокс, внутри которого расположен бортовой компьютер. Бортовой компьютер оснащен процессором Intel Skylake Quad-core i7 и видеокартой Nvidia GTX 750ti GPU и обрабатывает информацию с гироскопа, датчиков поворота колес, GPS и пары фронтальных камер.
Управляющий алгоритм на основе поступающих с датчиков данных формирует 2560 траекторий движения на протяжении следующих двух с половиной секунд. Из двух с половиной тысяч траекторий алгоритм выбирает наиболее оптимальную и согласно ей корректирует положение колес и скорость, при этом постройка всех 2560 траекторий и их обновление происходит 60 раз в секунду.
Весь процесс обучения управляющего алгоритма занял несколько минут вождения по треку оператором с небольшим опытом управления. Интересно, что контролируемый занос компьютер «изобрел» самостоятельно. Во время испытаний автомобиль в автономном режиме проходил трек, стараясь поддерживать скорость, максимально близкую к восьми метрам в секунду.
По словам авторов проекта, обучение алгоритмов агрессивному вождению может пригодиться и для повседневного управления беспилотным автомобилем точно так же, как умение контролировать занос может пригодиться живому водителю. В случае непредвиденной ситуации — например, гололеда, — беспилотный автомобиль сможет самостоятельно выйти из заноса и предотвратить возможное ДТП.
Комментарии (0)